agv小車(chē)的結(jié)構(gòu)和工作原理（上）

  要了解agv小車(chē)的工作原理，首先要了解agv小車(chē)的定義：AGV(Automatic Guided Vehicle)不僅是一種自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，也是一種無(wú)人車(chē)、自動(dòng)車(chē)和搬運(yùn)機(jī)器人。指裝有電磁或光學(xué)、雷達(dá)激光等自動(dòng)制導(dǎo)裝置的運(yùn)輸車(chē)輛。它可以沿著指定的引導(dǎo)路徑行進(jìn)，并具有安全保護(hù)和各種載荷傳遞功能。它的主要特點(diǎn)是汽車(chē)編程、停車(chē)選擇裝置、安全保護(hù)和各種換擋功能，它可以在計(jì)算機(jī)的監(jiān)督下根據(jù)指令自主駕駛，并自動(dòng)沿著規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列操作任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線和倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。
  Agv小車(chē)(激光導(dǎo)航)
  agv小車(chē)的工作原理？
  agv小車(chē)的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)引傳感器獲得的位置信息和AGV路徑提供的目標(biāo)值，計(jì)算出AGV的實(shí)際控制指令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)言之，agv小車(chē)的制導(dǎo)控制就是AGV軌跡跟蹤。引導(dǎo)AGV的方式有很多，例如以引導(dǎo)傳感器的中心點(diǎn)為參考點(diǎn)，跟蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中之一。agv小車(chē)的控制目標(biāo)是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置來(lái)改變AGV的行進(jìn)方向，盡量使參考點(diǎn)在虛擬點(diǎn)的上方。這樣，AGV就可以一直跟蹤導(dǎo)絲的運(yùn)行。
  控制器系統(tǒng)收到物料搬運(yùn)指令后，根據(jù)存儲(chǔ)的作業(yè)圖和agv小車(chē)的當(dāng)前位置和行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃和分析，選擇zui佳行駛路線，自動(dòng)控制agv小車(chē)的行駛和轉(zhuǎn)向。當(dāng)AGV到達(dá)裝載位置并準(zhǔn)確停止時(shí)，裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成裝載過(guò)程。然后，agv小車(chē)啟動(dòng)并行駛到目標(biāo)卸載點(diǎn)。準(zhǔn)確停止后，傳送機(jī)構(gòu)完成卸載過(guò)程，并將其位置和狀態(tài)報(bào)告給控制系統(tǒng)。然后agv小車(chē)啟動(dòng)并駛至備用區(qū)。收到新指令后，進(jìn)行下一步處理。
  agv小車(chē)結(jié)構(gòu)組成:
  agv小車(chē)的基本結(jié)構(gòu)由機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。
  機(jī)械系統(tǒng)包括車(chē)體、車(chē)輪、轉(zhuǎn)向裝置、移植裝置和安全裝置，動(dòng)力系統(tǒng)包括電池和充電裝置、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、控制和通信系統(tǒng)以及導(dǎo)向系統(tǒng)。
  (1)車(chē)體
  agv小車(chē)的車(chē)體主要由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，是其他裝配部件的基礎(chǔ)部分和安裝依據(jù)。此外，框架通常為鋼結(jié)構(gòu)，需要一定的強(qiáng)度和剛度。
  驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和調(diào)速器(調(diào)速器)等組成。這是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的速度控制系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由計(jì)算機(jī)或手動(dòng)控制，可驅(qū)動(dòng)AGV正常行駛，并具有速度控制、方向控制和制動(dòng)控制能力。

  轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)agv小車(chē)運(yùn)行方式的不同，常見(jiàn)的AGV轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有相對(duì)軸向轉(zhuǎn)向、差動(dòng)轉(zhuǎn)向和全輪轉(zhuǎn)向。通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，AGV可以實(shí)現(xiàn)向前、向后或縱向、橫向、傾斜和旋轉(zhuǎn)的全方位運(yùn)動(dòng)。