agv小車的結構和工作原理（下）

  agv小車的結構和工作原理（下）
  (2)動力裝置
  agv小車的動力裝置一般為電池及其充放電控制裝置。電池為24V或48V工業電池，可選自鉛酸電池、鎘鎳電池、鎳鋅電池、鎳氫電池、鋰離子電池。除了功率、容量(Ah數)、功率重量比和體積之外，要考慮的關鍵因素是充電時間的長短和維護的難易程度。
  快充是指大電流充電，一般采用專業的充電設備。AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護裝置。
  agv小車上布置充電裝置的方式有很多，如地面電靴、壁掛式裝置等。，需要綜合考慮AGV運行狀態下可能出現的短路等因素，從而考慮配置AGV的安全保護裝置。
  agv行駛路線的充電位置安裝有自動充電器，AGV小車底部安裝有配套的充電連接器。AGV運行到充電位置后，AGV充電連接器與地面充電連接器的充電滑動觸板連接，zui大充電電流可達200 A以上..
  (3)控制系統（控制器）
  agv小車控制系統通常包括兩部分:車載控制器和地面(非車載)控制器。目前，兩者都采用微型計算機，并通過通信系統連接。一般情況下，地面(非車載)控制器發出控制指令，通過通信系統輸入車載控制器，控制AGV運行。
  車載控制器完成對AGV的手動控制、安全裝置的啟動、電池狀態、轉向極限、制動器釋放、行走燈、驅動和轉向電機的控制、充電接觸器的監控和駕駛安全監控。
  地面控制器完成自動導引車調度、控制指令發送和自動導引車運行狀態信息接收。控制系統是AGV的核心，AGV的運行、監控和各種智能控制都必須通過控制系統來實現。
  (4)安全裝置
  agv小車的安全措施很重要，既要保證AGV自身在運行過程中的安全，也要保證現場人員和各種設備的安全。
  AGV一般采用多層次的軟硬件安全監控措施。比如在AGV前端安裝非接觸式防撞傳感器和接觸式防撞傳感器，在AGV頂部安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，提醒周圍的操作人員。對于需要雙向行駛或橫向移動的AGV，需要在AGV的四個側面安裝防撞傳感器。出現故障時，自動導引車會自動發出聲光報警，并通過無線通信通知自動導引車監控系統。
  (5)導引裝置：導磁傳感器+地標傳感器接收導向系統的方向信息，通過導向+地標傳感器實現AGV的前進、后退、分叉、出站等動作。
  (6)通信裝置：實現agv小車、地面控制站和地面監控設備之間的信息交換。
  (7)信息傳輸和處理裝置：監控agv小車，監控AGV所在的地面狀態，與地面控制站實時傳輸信息。
  (8)移(運)載裝置：agv小車還可以配備移動(運輸)設備，如滾輪、牽引桿和其他用于裝載、卸載和搬運貨物的機構。