agv小車常見的導航模式

  agv小車是一種裝有電磁、光學或其他自動導向裝置的運輸小車，可以沿著指定的導向路徑行駛，具有安全保護和各種轉移功能。
  與步行、爬行或其他非輪式移動機器人相比，AGV的特點是輪式移動，具有動作快、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好的優點。與其他常用的物料運輸設備相比，AGV的可移動區域不需要鋪設軌道、支撐架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，可以體現其自動化和靈活性，實現卓效、經濟、靈活的無人化生產。
  目前市場上廣泛使用的AGV導航方式主要有電磁導航、磁條導航、二維碼導航、激光導航、視覺導航等。那么它們是如何定義的，各有什么優缺點？
  電磁導航
  電磁導航是一種傳統的導航方法。通過在AGV的驅動路徑中嵌入金屬線，并加載低頻和低壓電流，在導線周圍產生磁場。自動導引車上的感應線圈通過識別和跟蹤導航磁場的強度來實現自動導引車的導引。
  電磁導航的優點：引導線隱蔽，不易被污染和破壞，引導原理簡單可靠，控制通訊方便，對聲光無干擾，投資成本低。
  電磁導航的缺點：改變或擴大路徑比較麻煩，布設引導線相對困難。
  磁條導航
  磁條導航技術類似于電磁導航，不同的是它利用路面上的磁條而不是在地下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現導航。
  磁條導航的優點：AGV定位準確，路徑鋪設、變更或擴展比電磁導航更容易，磁條成本更低。
  磁條導航的缺點：磁條容易損壞，需要定期維護；當路徑改變時，需要重新鋪設膠帶；自動導引車只能根據磁條行走，不能通過控制系統實現智能回避或實時改變任務。
  類似磁條導航原理，有磁釘導航和絲帶導航。磁釘導航是在地面鋪設磁釘，具有隱蔽性好、抗干擾性強、耐磨、耐酸堿等優點；缺點是容易受到鐵磁材料的影響，改變路線的施工量大，容易對地面造成破壞，一般只在碼頭使用。色帶導向是將色帶或顏料貼在地面上，通過采集圖像信號并通過車載光學傳感器識別來實現導向。由于絲帶容易被污染和破壞，對環境要求高，定位精度低，所以應用很有限。
  二維碼導航
  二維碼導航的原理是AGV通過攝像頭掃描放置在地面的二維碼，通過分析二維碼信息獲得當前位置信息。二維碼導航通常與慣性導航相結合，實現準確定位。慣性導航是利用移動機器人內部的傳感器(光電編碼器、陀螺儀)獲取機器人的位置和姿態，通常用作輔助定位。
  二維碼導航的優點：定位準確，體積小，靈活，易于鋪設和改變路徑，通信控制方便，對聲光無干擾。

  二維碼導航的缺點：路徑需要定期維護。如果場地復雜，需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度和使用壽命有嚴格的要求。另外對場地平整有一定要求，價格也比較高。