agv小車導航的優(yōu)缺點（二）

  agv小車導航的優(yōu)缺點（二）
  4.慣性導航或磁釘導航：慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域地面安裝定位塊。AGV可以通過計算陀螺偏差信號和采集地面定位塊的信號來確定自身的位置和方向，并通過積分運算獲得速度和位置，從而達到對航母進行導航定位的目的。該技術(shù)在軍事上應(yīng)用較早，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進、定位精度高、靈活性強、易于組合兼容、應(yīng)用領(lǐng)域廣，已被國外很多AGV廠商采用。其缺點是制造成本高，制導的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度和使用壽命密切相關(guān)。慣性導航系統(tǒng)是安裝在載體內(nèi)部的自主導航系統(tǒng)，工作時不依賴外部信息，也不向外界輻射能量。
  慣性導航AGV的制導方式為無軌導航方式。不需要在地面鋪設(shè)導向路徑，只需要在地下每隔8-10m打入一組磁釘即可。這種導航模式的優(yōu)點如下：
  1.采用智能地圖規(guī)劃路徑，支持CAD和YAML格式地圖表達；運行路徑可以通過CAD繪制，然后通過交通控制軟件下載到AGV控制芯片。AGV按照車載地圖路線行駛，路徑變更只需要通過CAD路徑變更重新發(fā)布即可。
  2.采用無軌導航技術(shù)和強大的交通控制系統(tǒng)，具有更靈活的部署能力；任務(wù)由交管軟件設(shè)置，可實時更改，可根據(jù)實際情況選擇zui優(yōu)路線。
  3.軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠、易于維護。
  4.路徑施工簡單，施工后路面恢復(fù)原狀，不留痕跡，后期無需養(yǎng)護，無需養(yǎng)護費用。
  相比磁導航AGV，慣性導航AGV是無軌導航AGV產(chǎn)品，不需要按照固定路線行駛，運動自由度更大，更適合智能倉儲物流、車間移動裝配等。適用于多臺AGV并行工作。
  目前國內(nèi)一些廠商提出了磁銷導航的概念。導航介質(zhì)雖然和慣性導航一樣，都是使用磁針，但其本質(zhì)不是慣性導航，而是磁導航的另一種實現(xiàn)形式。首先，導航方式仍然是利用磁導航傳感器檢測磁釘?shù)拇判盘杹韺ふ倚羞M路徑，只是在磁釘導航時將磁條的連續(xù)感應(yīng)變?yōu)殚g歇感應(yīng)，因此磁釘之間的距離不能太大，兩個磁釘之間的AGV處于不受控制的狀態(tài)。其次，磁釘導航使用的控制模塊與磁條導航控制模塊相同，沒有車載地圖概念，無法根據(jù)任務(wù)選擇zui佳路線行駛。而且在多AGV運行環(huán)境下，只能像磁條導航一樣簡單的規(guī)避，無法實現(xiàn)智能規(guī)避，即無法獨立選擇其他路線。此外，磁釘導航的控制系統(tǒng)不能像慣性導航交通控制軟件那樣通過上位機遠程改變AGV的行駛路線和任務(wù)。
  綜上所述，所謂磁釘導航是磁條導航的一種，但與磁條導航相比，增加了不穩(wěn)定因素，使得后期維護更加麻煩。